Родился 28 октября 1922 г. в д. Большие Яуши (Мăн Явăш) Вурнарского района Чувашской Республики в семье участника трех войн, погибшего в 1944 г. в боях под Витебском. Не избежал фронтовых невзгод и сам поэт: в мае 1942 г. он ушел на фронт и в сентябре того же года был тяжело ранен и демобилизован из армии. За героизм и отвагу А. Воробьев был награжден тремя боевыми наградами.
Окончив до войны Цивильский сельскохозяйственный техникум, А. Воробьев до ухода на фронт работал в земельном отделе Канашского райисполкома, затем был назначен участковым агрономом Вурнарской МТС. После демобилизации работал агрономом в колхозе и МТС, был директором МТС в Калининском и Ибресинском районах. За успехи в укреплении коллективного хозяйства А. Воробьев в 1944 г. был награжден Почетной грамотой Президиума Верховного Совета ЧАССР.
В 1949 г. был несправедливо приговорен к тюремному заключению на 8 лет. Через 5 лет Верховный суд РСФСР освободил из-под стражи со снятием судимости. В 1954-1957 гг. работал агрономом в хозяйствах Вурнарского и Калининского районов. В 1957 г. переехал в г. Чебоксары, занимался в основном литературной деятельностью, работал редактором Комитета по радиовещанию и телевидению при Совете Министров Чувашской АССР.
Начало литературной деятельности А. Воробьева относится к началу 40-х годов, когда его первые стихи вышли в Цивильской районной газете "Сталинец". Член Союза писателей СССР с 1964 г. А. Воробьев известен и как переводчик. Он перевел на чувашский язык произведения А. Пушкина, М. Лермонтова, С. Есенина, М. Карима, П. Бровкой, Б. Степанюка и др.
В 1972 г. А. Воробьев был награжден Почетной грамотой Президиума Верховного Совета Чувашской АССР за заслуги в развитии чувашской литературы. В том же году ему присудили премию Комсомола Чувашии им. М. Сеспеля.
А. Воробьев – автор около двадцати сборников стихотворений и поэм, изданных Чувашским книжным издательством и московскими издательствами.
Основные издания: "Йăмра" (Ветла), "Хирти калаçу" (Разговор в поле), "Хиртех ман чун" (Сердце мое в поле), "Юратнă сăнсем" (Любимые черты), "Хĕвел çаврăнăш" (Подсолнух), "Колодцы", "Зерно на ладони", "Красные колосья" и другие.
Умер 31 марта 1976 г. в г. Чебоксары.
